ࡱ> N  !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=F?@ABCDEPGHIJKLMOQRoot Entry Fp^4|@SummaryInformation(DocumentSummaryInformation8WordDocument4 Oh+'0 yNormalPLATO6@@H?O@aj{@)4| <=WPS Office_12.1.0.15990_F1E327BC-269C-435d-A152-05C5408002CA՜.+,D՜.+,HPX`h px "  0t|KSOProductBuildVerICV2052-12.1.0.15374$AEED1275A5D9484E81453D1C25074D10_130Table>Data WpsCustomData0 P(KSKS4 RR8, "$! h 6 x* J DN1 y]'Yf[,{ASVJ\'Yf[uQc>yO[Nybz[ f,{ASJ\PgeRe0S^(uz[~YObXT TUS ;N NN\ Y XTY\0Sl0s0 ___0gg0ghё y fN[ryg0 _^X 'Y[~~YXTOyfNY(Wy]'Yf[Pgeyf[N] zf[b DN2 y]'Yf[,{ASVJ\'Yf[uQc>yO[Nybz[ f,{ASJ\PgeRe0S^(uz[b Th S[ {|+R10Qc>yO[Nybz[ 20PgeRe0S^(uz[ \OT Ty\OT {|+R[ir6R\O oN  >yO[x\OT vQN #N Oo`Y Tf[Sf[b/NNKb :gE mailc[ Ye^ Oo`Y T@b^\f[bKb :gE mailV bXT Oo`Y Tf[Sf[b/NNKb :gE mail\O T { N DN3 y]'Yf[,{ASVJ\'Yf[uQc>yO[Nybz[ f,{ASJ\PgeRe0S^(uz[ S[\OTyb\OT{| ffNy 202015-47 xxxxx xxxxxxx xxxы:ghVNd\Ovpef[[xxxxQHr>y 201911-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 2021 118(3): 396-404 DN4 y]'Yf[,{ASVJ\'Yf[uQc>yO[Nybz[ f,{ASJ\PgeRe0S^(uz[~R N0yvb T0[6k 102024t^4g7e19:00MRTf[bGl;`f[bb TPgeS0R'Y[~YO{fjsclzhjs@163.com0 20c!Pf[b0t^~0NN~0 30S[^(Wĉ[eQT~YOcN[teb TPge >g\ NNSt0 40_{2-5N~S[ S[V#NN T S[ O cgqxvzu~T,gyu~R+RۏLk[ S[ O-N gxvzuSRv\R_{|:Nxvzu~ k*NS[ OXc[Ye^ NǏ3 T YX3 Tc[Ye^ vQ-N1 T_{/fONb/gNXTbNSf[y^0 50@b gb TekXQv*NNOo`_{w[S` ݏN~Ss\SmvQS[DyO[x\OT T vQN NY {\vsQ[irb!jWSOs(W\OT-N TecNvQNĉ[veNPge0 40@b gPgeN~cN N_QLO9e0 50Q[\ǑSs:W 5mino 3minT{ ve_ۏL 'Y[~YO\~Nv^~~NNċ[VNnxOQ[T{z)R0lQck0ؚ4lQ_U\0 60kNS[\OT{[c1 TVbXT[\OTۏLN~ 1-3 TVbXTۏLT{0 70Q[Ǐb~{nx[\OTvċ[!k^ b~{e[cSLw0b~{ek~>mN TNh(W:W >gƉ:NꁨR_Cg0 80k[g%NyO[Nybz[f,{ASJ\PgeRe0S^(uz[-NbOcPSRhQV'Yf[uQc>yO[Nybz[0 30ZSO[ Ohp_~g\Ǐ;NAmQz0s^bZSO0!h~Qz0b~Qz0eZSOۏL[ OlQ:y NDR0 40_NI{VYN Nv Tf[S9hncf[!h gsQĉ[3uf[R[0  :<jlxzóvfWG8(CJOJPJQJ^Jo(aJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^Jo(aJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^Jo(aJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KH0JCJOJPJQJaJ5\CJOJPJQJaJ\  8 : ` b ôrbRB4CJ OJPJQJ^JaJ 5CJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJQJ^JaJ5CJOJQJ^JaJ5CJOJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHCJOJPJQJ^JaJKHb f h l n  |uh[TG@3CJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JaJ OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JaJCJOJQJ^JKHCJOJQJ^JKHCJOJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKH  $ & * , 2 4 8 : D F L N Z ^ ` b d f üsl_RE8CJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^Jf h l p r v x | ~ Ľtm`YL?2CJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ Ľtm`YLE8CJOJPJQJ^JaJ OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ            ˾}pcVI @ D F ˾|oh[TG9CJOJPJQJ^JaJ\CJOJPJQJ^JaJ OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJF H P R 6 ŵk]PB4'CJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ5(B*phCJ OJPJQJ^JaJ KH\(B*phCJ OJPJQJ^JaJ KH\CJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJ OJPJQJ^JaJ 5KHCJOJPJQJ^JaJ\CJOJPJQJ^JaJ\CJOJPJQJ^JaJ\6 8 D F ɼyl^PD6CJ OJPJQJ^JaJ \CJ OJPJQJ^J\CJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJCJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJ5CJOJPJQJ^JaJ NPhj ,.0<ĻvmaUI=CJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJ OJPJQJ^JaJ \<>NPvmaUKA5CJOJPJQJ^J\CJOJQJ^J\CJOJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJPJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JCJOJPJQJ^J\@BRTpr{qh_VMD;CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^J<CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JKHCJOJQJ^JCJOJPJQJ^JCJOJPJQJ^JCJOJQJ^J\CJOJQJ^J\CJOJQJ^J\CJOJQJ^J\CJOJPJQJ^J5CJOJPJQJ^J\^(*hjɽxoe^PB4CJOJPJQJ^JaJ\CJOJPJQJ^JaJ\CJOJPJQJ^JaJ\ OJQJ^JCJOJQJ^J\CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJPJQJ^J\CJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^JCJOJQJ^J:<RT.0df|oh[TG@3CJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JaJ5KHCJ OJQJ^JaJ 5CJ OJQJ^JaJ 5CJ OJQJ^JaJ 5CJ OJQJ^JaJ 5CJOJPJQJ^JaJ\XZ^`$&HJ˾rk^WJC6CJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JaJ5KHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKH   rtжxk^QD7CJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKHCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JaJ5KH2CJOJPJQJ^Jo(aJ5KHmH sH nHtH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^JCJOJPJQJ^JKH OJQJ^J &(CJ,OJQJ^JaJ4CJCJCJCJCJ,OJQJ^JaJ4 <lz : b yp da$$1$ da$$1$ d;a$$1$0`0 dha$$1$2`2 dha$$1$2`2 dha$$1$X`X dha$$1$X`X dha$$1$X`X dha$$1$X`X dha$$1$ dha$$1$d[$\$a$$1$0`0 b h n ZL> d;a$$1$$If d;a$$1$$Ifm$$If:V 4444G!0V 2l2l2l2l55 dha$$1$$If dha$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If  zl^ d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$Ifm$$If:V 4444G!0V 2l2l2l2l55 h`h$If  & , 4 : F N vhZL> d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$Ifm$$If:V 4444G!0V 2l2l2l2l55N \ d;a$$1$$If\ ^ $$If:V 4444@G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l2l2l2l2l555[55B5=^ ` b d f h j h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If h`h$Ifj l $$If:V 4444 G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l2l2l2l2l555[55B5=l r x ~ d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If dha$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If 9/% h`h$If h`h$If$$If:V 4444BG!rVA\ 2l2l2l2l2l2l2l2l555 5B5= h`h$If h`h$If h`h$If 9+ d;a$$1$$If d;a$$1$$If$$If:V 4444 G!rVA\ 2l2l2l2l2l2l2l2l555 5B5= d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If d;a$$1$$If dha$$1$$If " h`h$If$$If:V 4444G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l555S55B5=   h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If   " h`h$If$$If:V 4444G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l555S55B5=    h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If   " h`h$If$$If:V 4444G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l555S55B5=     h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If " $ " h`h$If$$If:V 4444G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l555S55B5=$ & ( * , . h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If h`h$If. 0 "$$If:V 4444G!ֈVA \ 2l2l2l2l2l2l2l2l555S55B5= ^\`\[] ^`. pp^p`. @ @ ^@ `. ^`. ^`. ^`. ^`. PP^P`.&66>666666 0@P`p6666 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`pZ@Zcke a$$1$0CJOJPJQJ^JaJKHmH sH nHtH_HV@Vh 1da$$@&"CJ$OJPJQJ^Jo(aJ$5KH,V@Vh 4a$$@&[$\$!CJOJPJQJ^Jo(5KH\$A@$؞k=W[SONi@N0nfh? G*Ax @Times New Roman-([SO7$@ CalibriA4  N[_GB2312N[- |8ўSOyPLATO Qh!Ç'ç< "!\(!),.:;?]}    & 6"0000 0 0 00000 =@\]^([{  0 0 00000;[P)$P "=2CCCC/Yr`#$ALtF R;m~oS^wGeJ n>0 4 8 < @ B D ;r$$If:V 44444f4fG!0V 2l2l2l2l55 h`h$Ifd;a$$1$q^q$Ifd;a$$1$q^q$Ifd;a$$1$q^q$Ifd;a$$1$q^q$IfD H R 8 F u dhWD` dhWD` dhWD` dhWD` dhWD` dhWD` dhWD` dhWD`dha$$ dpXD2a$$ dpXD2a$$dh0`0dh0`0  Pj.0>Pdhdha$$1$WD`dha$$1$WD` dha$$1$dhdhdhdh dhWD`dha$$dhdha$$dha$$dha$$ dha$$`BTrdh dhWD` dhWD`dha$$1$WD`dh dhWD` dhWD`dh dhWD`dh dhWD` dhWD`dha$$1$WD` ^*jw & F dh ` & F dh ` & F dh `dha$$dha$$dh dhWD` dhWD` dhWD` dhWD` dhWD` <T0ft dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dha$$1$Z`Zdha$$dha$$dh0`0dh0`0 & F dh ` Z`&J  zm dha$$1$Z`Z dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dha$$1$Z`Z dh1$WD` dh1$WD` t "$&(p`pp`p dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD` dh1$WD`,2. A!#"$%S2P0p18J6uwWLj`a1F ~%"u${`&3U (5 : "=SZBO2U9WZv|\Fs\$goo$rwv>uOan   z0(  * 3 ? commondata,<eyJoZGlkIjoiMzNmOWRhNTBlMGEwNTkyZjgwNzM4MmIwODgwYWFjMWQifQ==@